球墨鑄鐵管焊接設備的系統 
    焊炬擺動機構是實現焊接電弧橫向運動的機構。本系統采用一空心薄壁不銹鋼方管。其上固定有條狀不銹鋼板和齒條作擺桿，擺桿端部安裝有焊炬夾緊和傳感器固定及調節機構。依靠擺桿上條狀不銹鋼板兩側有倒角的邊緣與安裝于立板上的四只軸承外套的V型滾輪相嚙合，組成了擺動十分靈活、輕巧、剛度好、間隙小、工作穩定可靠、拆卸十分方便的擺動機構。

1.1.4 擺幅自適應坡口寬度和焊接自動跟蹤兩用傳感器 
　　擺幅和跟蹤兩用傳感器是為了適應在水電站現場施工條件下，大直徑厚壁壓力鋼管的環縫坡口裝配很難做到間隙均勻，而且全位置自動化焊接時軌道的鋪設也很難與焊縫完全平行而設計的。本機傳感器采用探針機械接觸坡口側壁獲取信號，這是一種工作可靠、抗干擾能力***強的獲取信號方式，然后通過傳感器內部的擺桿系統產生光電信號，經邏輯電路分辨控制焊炬擺動電機轉向和停留，實現了焊炬擺幅自適應坡口寬度的功能。

1.2 電氣控制系統研制 
　　焊機電氣控制系統設計功能的完善、工作穩定可靠、抗干擾性好對于確保焊機工作質量十分重要。本焊機充分考慮了全位置自動化焊機所必須的基本功能和參考國內外同樣先進焊機的功能，開發了具有自身特點的擺幅自適應坡口寬度和自動跟蹤焊接控制功能。本機具備的主要控制功能如下： 
　　1)焊炬擺幅自動與手動選擇； 
　　2)焊炬擺幅設定與自適應選擇； 
　　3)焊炬擺動兩側停留時間調節； 
　　4)焊炬擺速調節； 
　　5)焊接電弧運動軌跡選擇； 
　　6)焊接方向選擇； 
　　7)焊接速度凋節； 
　　8)設定擺幅工作方式下始擺方向選擇； 
　　9)設定擺幅工作方式下電弧糾偏調節； 
　 10)焊接行車小車近控與遙控。